Die haben dafür Rollenwagen, die sie unter das Fahrzeug packen, womit sie das Fahrzeug bis zur Rampe rollen und dann reicht meistens schon das "Abschleppseil" der Seilwinde, welches sie dann an das Fahrzeug machen und dieses hochziehen.
Da gab es mal einen schönen Fernsehbeitrag, bei dem der Abschleppunternehmer vor Aufgaben gestellt wurde, bei denen man dachte, das bekommt der nie hin und er hat alle aufgaben erfolgreich absolviert.
Da war unter anderem auch das Abschleppen aus einer Tiefgarage mit dabei.
Edit: Oder halt so wie @eni es gezeigt hat, zumindest wenn die Räder frei drehen können bzgl. Automatikgetriebe, festsitzende Bremsen etc.